德国西门子型号为1ft603-1ft613，内置编码器损坏，配置的增量型编码器为德国海德汉公司的ern1387.001/020后如何在现场安装、调试？
答：西门子伺服电机1ft603-1ft613，重新安装内置增量型编码器，ern1387.001/020，必需进行编码器位置的调整，目的是为了使得电机的定子磁场位置与三相交流电的旋转磁场方向正交，从而达到伺服单元对电机的矢量控制目的，否则电机不转动或者飞车，在安装编码器时，要注意编码器的安装方向，即要将电机转轴上的刻线与编码器上的标记对齐即可。
请楼主注意，在调整垂直轴的伺服电机的内置增量型编码器时，较好将电机与联轴节脱开，放在水平位置，在断电情况下调整伺服电机的内置增量型编码器完了后，通电做实验，在正常情况下，z轴加上使能，但并不按下“jog”键时，z向电机是静止的，此时可以按下“jog”键，即点动键，z向电机正常旋转，说明伺服电机的内置增量型编码器调整正确，否则，z轴一旦加上使能，但并不按下“jog”键时，z向电机飞车失控，说明z伺服电机的内置增量型编码器调整有误，必须反复调整。
必须注意，一定要在将电机与联轴节脱开，放在水平位置，并且在断电情况下调整伺服电机的内置增量型编码器。否则将会损伤机床。切记切记！
ＰＬＣ系统所用的存储器基本上由ＰＲＯＭ、Ｅ-ＰＲＯＭ及ＰＡＭ三种类型组成，存储容量则随机器的大小变化，一般小型机的较大存储能力低于６ｋＢ，中型机的较大存储能力可达６４ｋＢ，大型机的较大存储能力可上兆字节。使用时可以根据程序及数据的存储需要来选用合适的机型，必要时也可专门进行存储器的扩充设计。
ＰＬＣ的存储器容量选择和计算的**种方法是：根据编程使用的节点数精确计算存储器的实际使用容量。*二种为估算法，用户可根据控制规模和应用目的，按照表４的公式来估算。为了使用方便，一般应留有２５％～３０％的裕量，获取存储容量的较佳方法是生成程序，即用了多少字。知道每条指令所用的字数，用户便可确定准确的存储容量。表４同时给出了存储器容量的估算方法。
控制目的 | 公 式 | 说 明 |
代替继电路 | M=Km（10DI+5D0） | DI为数字（开关）量输入信号；Do为数字（开关）量输出信号；AI为模拟量输入信号；Km为每个接点所点存储器字节数；M为存储器容量 |
模拟量控制 | M=Km(10DI+5Do+100AI) |
多路采样控制 | M=Km[10DI+5Do+100AI+(1+采样点×0.25] |
表4 控制目的估算存储器容量的方法
PLC的工作流程
1、系统初始化：一般小型PLC的系统初始化主要是进行初始化、设置、查找扩展模块等；
2、扫描输入：扫描IO输入信号；
3、执行逻辑：根据用户PLC程序执行逻辑；
4、家务管理：PLC诊断、维护和其它系统程序执行；
5、扫描输出：将逻辑执行的输出；
6、通信管理单元：通信服务程序，响应编程软件和其它通信任务。
PLC运行方式：
由上面可以看到PLC的运行是一种循环扫描的运行方式，实际上PLC还有定时扫描和中断扫描共三种扫描方式。
循环扫描：PLC按上图循环执行；
定时扫描：PLC根据用户设置的时间定时扫描，比方说50ms扫描一次，使用这种扫描方式，用户需要保证用户程序在设定时间内一定能扫描完毕，一般PLC使用定时中断和子程序结合起来实现这个功能（这种情况下与中断扫描方式并无不同），但在IO扫描方面会有一些细微的不同，很可能会用到立即刷新IO的功能块UpData_IO。
中断扫描：中断扫描根据外部或者内部中断的中断扫描程序的运行。比方说外部IO中断、高速计数中断、定时中断等。
PID——温控、变频
PID（Proportional, Integral and Derivative）是闭环控制中较常用的一种算法，在包括温控、水泵、张力、伺服阀、运控等行业得到了广泛的应用，但因为每个应用的对象特性都不一样，这就要求调试工程师允分了解PID的控制原理，只有这样我们才能把PID的应用好。
PID原理：
PID是由比例、微分、积分三个部分组成的，在实际应用中经常只使用其中的一项或者两项，如P、PI、PD、PID等。
从控制原理来说，当一个控制对象，我们希望控制的输出达到我们设定的值，我们通常会使用开环或者闭环控制，如果控制对象的响应很稳定不会受到其它环节的影响，我们可以选用开环控制。反之如果被控对象受到设定值、负载或者源端的影响而产生波动，我们应该选用闭环控制。下图是一个温控的原理图：
PID执行周期(1/10秒) 〔范例〕
比例控制（P）：
比例控制是较常用的控制手段之一，这也是较符合人的感观的一种控制，比方说我们控制一个加热器的恒温100度，当开始加热时，离目标温度相差比较远，这时我们通常会加大加热，使温度快速上升，当温度**过100度时，我们则关闭输出，通常我们会使用这样一个函数
e(t) = SP – y(t);
u(t) = e(t)*P
SP——设定值
e(t)——误差值
y(t)——反馈值
u(t)——输出值
P——比例系数
滞后性不是很大的控制对象使用比例控制方式就可以满足控制要求，但很多被控对象中因为有滞后性。
比方说塑胶挤出机，如果设定温度是200度，当采用比例方式控制时，如果P选择比较大，则会出现当温度达到200度输出为0后，温度仍然会止不住的向上爬升，比方说升至230度，当温度**过200度太多后又开始回落，尽管这时输出开始出力加热，但温度仍然会向下跌落一定的温度才会止跌回升，比方说降至170度，最后整个系统会稳定在一定的范围内进行振荡。
如果这个振荡的幅度是允许的比方说家用电器的控制，那则可以选用比例控制，很多传统的家用空调和我们常会发现家用空调始终是间歇工作的，当开始制冷时我们通常会感到越来越冷，当空调停止时又会感到温度越来越高，它采用的则是比例控制
比例值太小时的控制效果图：
如果比例值太小，反馈值始终到不了设定值（静态误差）就达到了平衡（如果是加热的话就是说散热与P*e(t)加热达到了一个平衡）
比例值太大时的控制效果图：
如果比例值太大，则被控对象会出上图所示的振荡，当然振荡点不一定是在设定值，而会根据被控对象的不同或者P值的大小而在某个位置进行振荡。这对于大多数的控制对旬来说是不允许的。
比例积分控制（PI）：
积分的存在是针对比例控制要不就是有差值要不就是振荡的这种特点提出的改进，它常与比例一块进行控制，也就是PI控制。
其公式有很多种，但大多差别不大，标准公式如下：
u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) +u0
u(t)——输出
Kp——比例放大系数
Ki——积分放大系数
e(t)——误差
u0——控制量基准值（基础偏差）
大家可以看到积分项是一个历史误差的累积值，如果光用比例控制时，我们知道要不就是达不到设定值要不就是振荡，在使用了积分项后就可以解决达不到设定值的静态误差问题，比方说一个控制中使用了PI控制后，如果存在静态误差，输出始终达不到设定值，这时积分项的误差累积值会越来越大，这个累积值乘上Ki后会在输出的比重中越占越多，使输出u(t)越来越大，较终达到静态误差的目的。
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