西门子模块6ES7214-1AG40-0XB0

使用运动控制 CPU 中内置的运动控制使用运动轴来控制步进电机或伺服电机的速度和运动。 使用运动轴需具备运动控制领域的专业知识。 本章的内容不用于培训。 而是提供基础信息，以帮助您使用运动向导为您的应用组态运动轴。 12.2.1 较大速度和启动/停止速度   运动控制向导会提示您应用的较大速度 (MAX_SPEED) 和启动/停止速度 (SS_SPEED)。  ① MAX_SPEED ② SS_SPEED ● MAX_SPEED： 在电机力扭矩能力范围内，输入应用中较佳操作速度的数值。 驱动负载所需的扭矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。 ● 运动向导基于*的 MAX_SPEED 计算和显示可由运动轴控制的较低速度。 ● SS_SPEED： 在电机能力范围内输入一个数值，以便以较低的速度驱动负载。 如果 SS_SPEED 数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。 如果 SS_SPEED 数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机**速。

PWMx_RUN 子例程 为简化在应用中使用脉宽调制 (PWM) 控制功能，STEP 7-Micro/WIN SMART 提供了 PWM 向导 (页 518)用以组态板载 PWM 生成器和控制 PWM 输出的负载周期。 PWMx_RUN 子程序用于在程序控制下执行 PWM。  LAD/FBD STL 说明  CALL PWMx_RUN, Cycle, Pulse, Error PWMx_RUN 子例程允许您通过改变脉冲宽度（从 0 到周期时间的脉冲宽度）来控制输出占空比。  开环运动控制 12.1 使用 PWM 输出  S7-200 SMART 520 系统手册, 09/2015, A5E03822234-AC 表格 12- 1 PWMx_RUN 子例程的参数 输入/输出 数据类型 操作数 Cycle、Pulse 字 IW、QW、VW、MW、SMW、SW、T、C、LW、AC、AIW、*VD、*AC、*LD、常数 Error Byte IB、、VB、MBV、SMB、LB、AC、*VD、*AC、*LD、常数 Cycle 输入是一个字值，定义脉宽调制（PWM）输出的周期。时基为毫秒时，允许范围是 2 到 65535；时基为微秒时是 10 到 65535。 Pulse 输入是一个字值，用于定义 PWM 输出的脉宽（占空比）。允许的取值范围为 0 到 65535 个时基单元，时基是在向导中*的，单位为微秒或毫秒。 Error 是 PWMx_RUN 子例程返回的字节值，用于指示执行结果。有关可能的错误代码的描述，请参见下表。 表格 12- 2 PWMx_RUN 指令错误代码 错误代码 说明 0 无错误，正常完成 131 脉冲生成器已被另一个 PWM 或运动轴占用，或者时基更改无效