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可编程控制器的工作过程包括两部分：自诊断及通信响应的固定过程和用户程序执行过程，如图5-1所示。PLC在每次执行用户程序之前，都先执行故障自诊断程序、复位、监视、定时等内部固定程序，若自诊断正常，继续向下扫描，然后PLC检查是否有与编程器、计算机等的通信请求。如果有与计算机等的通信请求，则进行相应处理。当PLC处于停止（STOP）状态时，只循环进行前两个过程。而在PLC处于运行（RUN）状态时，PLC从内部处理、通信操作、输入扫描、执行用户程序、输出刷新五个工作阶段循环工作。每完成一次以上五个阶段所需要的时间称为一个扫描周期。

扫描周期是PLC的一个重要指标，小型PLC的扫描周期一般为十几毫秒到几十毫秒。PLC的扫描周期长短取决于扫描速度和用户程序的长短。毫秒级的扫描时间对于一般工业设备通常是允许的，PLC对输入的短暂滞后也是允许的。但对某些I/O快速响应的设备，则应采取相应的处理措施。如选择高速CPU，提高扫描速度；选择快速响应模块、高速计数模块以及不同的中断处理等措施减少滞后时间。对于用户来说，要提高编程能力，尽可能优化程序；而在编写大型设备的控制程序时，尽量减少程序长度，选择分支或跳步程序等，都可以减少用户程序执行时间。

在之前的文章中，小编曾经重点给大家介绍过plc的工作原理、编程语言和编程算法。那么什么又是PLC的扫描周期和响应时间呢？今天就让小编来一一为大家做介绍。

PLC的扫描周期：

在PLC处于运行状态时，执行一个扫描操作所需要的时间被称之为一个周期。这个也是PLC的重要指标之一，其值为0.5~100ms。

公式为：扫描周期T=（输入—点时间*输入端子数）+（指令执行速度*指令的条数）+（输出一点的时间*输出端子数）+故障诊断时间+通讯时间。

从以上的公式中我们就可以看出，扫描周期决定了：

1.CPU所执行指令的速度。

2.执行每条指令所需要占用的时间。

3.程序中指令条数的多少。

一般来说，指令执行所需的时间和用户程序的长短、指令的种类和CPU的执行速度是有很大关系的。一个扫描的过程中，如果故障诊断时间，通信时间，输入采样和输出刷新所占的时间比较少，那么执行的时间**是占了绝大部分的。

PLC的响应时间：

PLC的响应时间是指PLC外部输出信号的改变时刻起止由它所控制的有关外部输出信号变化的时刻之间的间隔，我们将其称之为滞后时间。这个是由输入电路的时间常数，输出电路的时间常数，用户语句的安排和指令的使用，plc循环扫描方式以及PLC对I/O的刷新方式等部分组成的。这个现象我们将其称之为I/O的延迟时间相应。

由于PLC的这种周期循环扫描工作方式决定了响应时间的长短与收到输入信号的时刻有关，因此响应时间就分为了较短和较长这两种响应时间。

1.较短的响应时间：

如果在一个扫描周期刚结束之前收到一个输入信号，在下一个扫描周期开始之前先输入采样阶段，输入更新。那么这个信号也就会被采样，因此这个响应时间是较短的。

2.较长响应时间：

如果收到一个输入信号，在经过输入延迟后刚好**了I/O刷新的时间，那么该周期内的输入信号就会被视为无效。那么就要等到下一个扫描周期才会被重新读入，这个时间无疑是较长的。